Все Ваши требования выполняет ПИД-импульсный регулятор с альтернативной схемой перехода между режимами РУЧ/АВТ/КАС функциональный блок PID_IMP_R(91):
1. При переключении режима с РУЧ в АВТ или ЛОК задание з заданной скоростью изменяется от значения параметра в момент переключения до выставленного в ручном режиме задания.
2. Блок имеет входа режимов работы cMAN(РУЧ) / cLOC(АВТ) / cCAS(КАС) оставляя при этом возможность переключения режимов с передней панели
3. В режиме КУ на дисплее задания отображается внешнее задание.
Краткое описание этого блока и пример программы прилагается в
файле